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并联机器人激光加工数控系统的开发

作者:米乐m6官网登录入口 时间:2022-08-31 00:32
本文摘要:1章节(Introduction) 激光焊作为新的焊工艺方法在汽车生产领域有大量顺利的应用于,表明出有激光焊强劲的生命力和非常广阔的应用于前景.使用并联机构可以进一步提高机器人的阻抗/可调比,提高机器人的运动特性,使其结构更为灵活.利用并联机构刚性大、运动惯性小、精度高等优点,构建高精度激光焊加工,这是并联机器人技术向激光焊领域的扩展. 传统的数控加工轨迹掌控概念都创建在笛卡儿坐标系中,而并联机器人的轨迹掌控是由若干杆件的空间运动综合而出的,若使机器人加工末端点构建所必须的

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1章节(Introduction)  激光焊作为新的焊工艺方法在汽车生产领域有大量顺利的应用于,表明出有激光焊强劲的生命力和非常广阔的应用于前景.使用并联机构可以进一步提高机器人的阻抗/可调比,提高机器人的运动特性,使其结构更为灵活.利用并联机构刚性大、运动惯性小、精度高等优点,构建高精度激光焊加工,这是并联机器人技术向激光焊领域的扩展.  传统的数控加工轨迹掌控概念都创建在笛卡儿坐标系中,而并联机器人的轨迹掌控是由若干杆件的空间运动综合而出的,若使机器人加工末端点构建所必须的运动,则必需在两者之间展开座标切换.另外,并联机器人的结构和配备形式的多样化使传统数控的封闭式结构无法符合其市场需求,因此并联机器人的控制系统必需是开放式结构.  本项目研制的并联机器人控制系统是以Linux24.20+动态内核RTLinux3.1作为动态软件平台的全软件开放式数控系统,该系统以C语言为编程语言编成数控系统软件.由于引进了动态多任务机制,使用开放式的结构框架,因此它可以构建类似机构构型并联机器人的高速、高精度掌

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控.该系统限于于激光焊、切割成等对精度拒绝较高的加工应用于,其关键难题技术的研究突破,对于更进一步研发激光焊并联机器人系统并构建其产业化具备最重要意义.  2系统构成(Componentsofthesystem)  并联机器人数控系统是一个动态多任务软件系统,它可以分成动态任务层和非动态任务层两层.动态任务层还包括插补计算出来模块、位姿正反解法模块、速度处置模块、电机掌控模块、硬PLC模块、故障诊断及处置模块等必要与数控加工涉及的、对实时性拒绝较高的功能模块,此层由RTLinux动态子系统来处置;除此之外,对实时性拒绝不高的功能模块,如嵌入式模块、参数配备模块、代码说明模块、加工仿真模块、文件管理模块等,为非动态任务层,由普通Linux内核掌控,数控系统软件功能结构如图1右图.这样分层的益处是使动态任务和非动态任务运营在有所不同的进程空间,便于保证系统的实时性,系统层次分明,强化了开放性和灵活性,可以适应环境多种实际应用于.图1数控系统软件结构  本数控系统以Linux2.4.20+RTLinux3
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